Nombre: CServoDriver
Descripción: clase que encapsula la comunicación con el Micro Serial Servo Controller.
Ficheros de código: CServoDriver.h CServoDriver.cpp
Nombre: CRobot
Descripción: clase que encapsula todas la funcionalidades de control del robot BOT-1. Se apoya en la clase CServoDriver.
Ficheros de código: CRobot.h CRobot.cpp
El programa principal LH.pde contiene los algoritmos que describen el comportamiento del BOT-1, los cuales se apoyan en la funcionalidad de la clase CRobot.
La siguiente imagen muestra un diagrama de clases UML en donde se aprecia la simplicidad del diseño:
Actualmente, el BOT-1 en el programa principal LH.pde define dos modos de comportamiento:
- Comportamiento 1: búsqueda de espacios abiertos. El BOT-1 navega de forma autónoma dirigiéndose siempre a los lugares que presentan menos obstáculos.
- Comportamiento 2: robot de sumo. El BOT-1 se comporta como un robot de sumo atacando al contrincante para que salga del dojo (círculo donde se llevan a cabo los combates de sumo).
